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龙图腾网获悉四川农业大学申请的专利一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121544476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031503.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法是由刘芝宇;彭昌猛;吕娜娜;杨一;吴豫;李凤莉;丁玉巍;刘沿汐设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能驾驶中4D雷达点云增强领域，具体涉及一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法。技术方案包括：采集图像数据与4D雷达点云数据；对图像数据预处理，得到BEV语义图与对应的视觉不确定性；将4D雷达点云数据与BEV语义图进行语义上下文对齐，得到语义增强的雷达点云；接收语义增强的雷达点云，并对每一个点进行分类；将BEV语义图、对应的视觉不确定性以及分类后的雷达点云，在不同工况下进行动态融合，并生成最终的感知结果。本发明实现了将高精度但受天气影响的视觉BEV感知，与全天候但稀疏且噪声大的4D雷达感知进行高效、鲁棒地融合。本发明适用于智能驾驶。

本发明授权一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BEV语义先验的4D雷达点云增强方法，其特征在于，包括： S1、采集图像数据与4D雷达点云数据； S2、对图像数据预处理，得到BEV语义图与对应的视觉不确定性； S3、将4D雷达点云数据与BEV语义图进行语义上下文对齐，得到语义增强的雷达点云； 通过车辆的内外参标定矩阵，将4D雷达点云中的每一个点，投影到BEV语义图所在的二维栅格坐标系中； 其中，表示纵向距离，表示横向距离，表示垂直高度，表示目标的多普勒速度，表示雷达散射截面积； 在BEV语义图中，查找所落入的栅格对应的语义特征向量，方式如下： ； 式中，表示栅格坐标，表示点云属于道路的概率，表示点云属于车辆的概率，表示点云属于行人的概率； 然后生成一个语义增强的雷达点云； S4、接收语义增强的雷达点云，并对每一个点进行分类； 采用一个轻量级的点云处理网络，该网络被训练来理解物理与语义的组合关系，区分杂波与障碍，具体如下： 第一场景： 若输入点的特征为： ； ； 则判定网络识别到高反射、静止且位于高概率道路区域的组合模式，并分类为静态道路杂波，输出时被抑制或丢弃； 第二场景： 若输入点的特征为： ； ； 则判定网络识别到高反射、静止且位于高概率车辆区域的组合模式，并分类为高置信度障碍物，输出时该输入点将被增强； 第三场景： 若输入点的特征为： ； ； 则判定该输入点的物理反射低，并分类为动态行人； S5、将BEV语义图、对应的视觉不确定性以及分类后的雷达点云，在不同工况下进行动态融合，并生成最终的感知结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人四川农业大学，其通讯地址为：625000 四川省雅安市雨城区新康路46号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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