清华大学于广获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种五轴混联机床的控制规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541573B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610069138.X，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种五轴混联机床的控制规划方法及装置是由于广;刘佳;胡涞;孔祥昱;吴军设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种五轴混联机床的控制规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种五轴混联机床的控制规划方法及装置，涉及混联机床技术领域，通过建立刀具运动与驱动轴之间的速度映射关系，并结合刀具轨迹的双非均匀有理B样条模型进行规划，实现了刀具运动与驱动轴运动的高精度匹配。该方法能够在考虑驱动轴性能约束的情况下，对复杂曲面的加工轨迹进行平滑表达与插补，保证刀具轨迹连续、加工过程稳定，提高加工精确度以及机床使用效率。
本发明授权一种五轴混联机床的控制规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种五轴混联机床的控制规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取五轴混联机床中加工刀具的刀尖点速度与五个驱动轴之间分别对应的第一速度映射模型，以及所述加工刀具的刀轴角速度与五个驱动轴之间分别对应的第二速度映射模型； 基于所述五轴混联机床的驱动轴运动性能约束、所述第一速度映射模型、所述第二速度映射模型，以及待加工样本的轮廓信息，构建所述五轴混联机床的第一刀具轨迹模型；所述第一刀具轨迹模型为双非均匀有理B样条，用于表示所述刀尖点的第一轨迹以及所述加工刀具刀轴上另一点的第二轨迹；所述第一轨迹和所述第二轨迹包括多个离散点； 对所述第一刀具轨迹模型进行插补点计算，得到第二刀具轨迹模型； 基于所述驱动轴和所述加工刀具之间的运动学模型，以及所述第二刀具轨迹模型，确定所述各个驱动轴在加工过程中对应的位置信息； 基于所述驱动轴在加工过程中对应的位置信息，对所述五轴混联机床进行控制规划。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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