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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种用于农业检测的照明补光方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121510406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610036417.6，技术领域涉及：H05B45/10；该发明授权一种用于农业检测的照明补光方法及系统是由董建飞;张翀云设计研发完成，并于2026-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于农业检测的照明补光方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及农业照明技术领域，尤其涉及一种用于农业检测的照明补光方法及系统。本发明将阴影作为蕴含空间先验的有价值信息源，通过显式建模阴影检测任务增强特征表示能力。提出阴影引导门控融合机制，根据空间位置是否处于阴影区域动态调整特征权重，实现自适应增强。并将机械臂作为光源载体，通过双重模糊PID控制实现补光位置和强度的灵活调节，视线里对目标区域的阴影部分进行照明补光。本发明显著提升了农业视觉检测系统的性能和鲁棒性。

本发明授权一种用于农业检测的照明补光方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于农业检测的照明补光方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的双目图像，分别生成双目图像中每张图像的阴影掩码、不同尺度的特征金字塔； 对每张图像的阴影掩码进行下采样操作，使每个下采样后的阴影掩码的空间分辨率分别与该图像的每个尺度的特征金字塔的空间分辨率一致，得到该图像的每个尺度对应的下采样后的阴影掩码； 基于每张图像的每个尺度的特征金字塔、每个尺度对应的下采样后的阴影掩码、最小门控值、指数因子，通过乘法门控，得到每张图像的每个尺度对应的门控特征； 基于每张图像的每个尺度对应的门控特征，利用检测头获取每张图像的每个尺度对应的预测结果，再将每张图像的预测结果通过非极大值抑制处理，得到每张图像的最终阴影检测结果；预测结果包括：原始置信度logits；对每张图像的每个尺度对应的原始置信度logits进行优化，包括： 基于预设置信度调制指数、每张图像的每个尺度对应的原始置信度logits、下采样后的阴影掩码，通过门控机制，得到每张图像的每个尺度对应的目标置信度logits；其中，预设置信度调制指数大于指数因子； 基于双目图像的最终阴影检测结果，对目标区域的阴影部分进行照明补光，包括： 基于双目图像的最终阴影检测结果，获取阴影部分对应的目标对象中心点在机械臂坐标系下的三维位置，作为补光点三维位置； 设定光源目标位于阴影部分对应的目标对象上方，基于补光点三维位置、光源初始照明距离，获取光源目标位置； 基于阴影部分明度、目标明度、标定系数、光源初始照明距离，通过照度模型，得到初始光强； 基于光源目标位置、机械臂末端执行器的初始位置，通过机械臂位置控制器，控制机械臂末端执行器从初始位置驱动至光源目标位置； 基于目标明度、初始光强，通过光源明度控制器，控制机械臂携带光源的PWM占空比，直至目标区域的阴影部分的明度进入目标范围，以实现目标区域的阴影部分进行照明补光。

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