上海戴世智能科技有限公司;上海戴世汽车科技有限公司;戴世(苏州)汽车有限公司卞江获国家专利权
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龙图腾网获悉上海戴世智能科技有限公司;上海戴世汽车科技有限公司;戴世(苏州)汽车有限公司申请的专利一种惯性测量单元故障诊断方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121275034B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511622241.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性测量单元故障诊断方法及系统是由卞江;韩杰磊;陆海峰设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种惯性测量单元故障诊断方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于惯性测量单元诊断技术领域，具体涉及一种惯性测量单元故障诊断方法及系统。该发明，将新息与姿态差异结合并采用基于协方差的不确定性加权，使得对多类故障的识别更为可靠，自适应阈值依据状态协方差与运动变化自动调整，能在静态与动态场景中权衡灵敏度与鲁棒性，减少误警和遗漏，预处理去零偏与去重力分量并滤波，配合基于四元数的姿态表示，提高在高动态或复杂振动环境下的估计稳定性，将陀螺仪零偏作为状态量进行估计，可实时补偿慢变误差并提升诊断判定的准确性。
本发明授权一种惯性测量单元故障诊断方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元故障诊断方法，其特征在于，包括： 获取惯性测量单元的三轴陀螺仪角速度数据与三轴加速度计加速度数据，并进行预处理，其中，预处理包括零偏校正、重力分量分离与滤波，得到预处理后的惯性测量数据； 基于惯性测量数据构建以四元数为状态变量的扩展卡尔曼滤波模型，利用三轴陀螺仪角速度进行状态预测，结合三轴加速度计加速度数据更新状态量，输出新息向量与状态协方差矩阵； 基于三轴陀螺仪角速度数据获取第一姿态估计值，基于三轴加速度计加速度数据获取第二姿态估计值，基于第一姿态估计值与第二姿态估计值获取动态差异，形成姿态差异向量； 基于三轴陀螺仪角速度数据获取姿态变化向量，并结合状态协方差矩阵获取融合权重，根据新息向量、姿态差异向量及融合权重构建复合统计量； 根据状态协方差矩阵及姿态差异向量动态获取复合统计阈值，并将复合统计量与复合统计阈值进行比较，当复合统计量超过复合统计阈值时，判定惯性测量单元存在故障。
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