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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利血管介入手术导丝自主输送方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121242736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511813665.9，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权血管介入手术导丝自主输送方法及装置是由张斌;王明瑞;宋琦;严鲁涛设计研发完成，并于2025-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本血管介入手术导丝自主输送方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出一种血管介入手术导丝自主输送方法及装置，其中，方法包括：获取介入手术中导丝的实时图像，并通过基于深度学习的导丝分割算法对图像进行分割处理，得到导丝的掩膜；通过基于B样条曲线的导丝形态解析算法对掩膜进行形态解析，得到导丝的状态量；基于导丝的状态量和导航目标位置，通过基于强化学习的决策算法对导丝的输送控制进行决策，得到导丝输送的控制量；根据控制量，控制导丝的运动状态，将导丝输送至目标位置，实现导丝自主输送。

本发明授权血管介入手术导丝自主输送方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种血管介入手术导丝自主输送装置，其特征在于，包括： 主控单元，用于获取介入手术中导丝的实时图像，并通过基于深度学习的导丝分割算法对所述图像进行分割处理，得到导丝的掩膜； 所述主控单元，还用于通过基于B样条曲线的导丝形态解析算法对所述掩膜进行形态解析，得到所述导丝的状态量； 所述主控单元，还用于基于所述导丝的状态量和导航目标位置，通过基于强化学习的决策算法对导丝的输送控制进行决策，得到导丝输送的控制量，其中，所述基于强化学习的决策算法包括状态空间、动作空间和奖励函数的定义，其中，状态空间为六维状态信息向量，包括导丝尖端位置的横坐标和纵坐标、导丝尖端方向角、导丝最大曲率、导丝尖端附近平均曲率和导丝长度；动作空间为导丝输送中轴向运动和旋转运动的两个自由度；奖励函数为复合函数形式，包括距离惩罚项、形态惩罚项和任务结算奖励； 导丝输送装置，用于根据所述控制量，控制所述导丝的运动状态，将所述导丝输送至目标位置； 所述主控单元还用于： 对二值化的掩膜进行细化处理，获取单像素宽度的中心骨架线点集； 将中心骨架线点集按照连通路径排序，并采用累积弧长参数化方法对排序后的中心骨架线点集进行参数化处理，得到参数化的中心骨架线点集； 通过B样条曲线拟合参数化的中心骨架线点集，得到拟合后的B样条曲线公式； 对所述拟合后的B样条曲线公式进行数学处理，获取导丝的状态量；所述导丝的状态量包括导丝尖端位置、导丝尖端方向角、导丝曲率分布及导丝长度。

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