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龙图腾网获悉陕西交通电子工程科技有限公司申请的专利一种应用于高速公路的抛落物运动分析系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511785821.5，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种应用于高速公路的抛落物运动分析系统及方法是由李可佳;张鑫;田龙;李金锋;沈建荣;朱海明设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于高速公路的抛落物运动分析系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于高速公路的抛落物运动分析系统及方法，具体涉及交通监控领域，用于解决低帧率监控下现有技术仅能零散检测疑似抛落物位置，难以连续分析运动轨迹的问题，是通过获取低帧率视频序列提取候选轨迹片段集合，基于标定参数和道路几何计算方向贴合度参数与越界风险参数输入决策树模型关联片段，检测位移异常预测补全未关联片段，转换图像坐标生成运动路径提取方向穿越停留位置，校验时间连续性和车道边界约束更新关联条件修正结果的方式，实现抛落物运动过程的精细刻画和全面利用，提升高速公路异常事件处理的准确性和效率。

本发明授权一种应用于高速公路的抛落物运动分析系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于高速公路的抛落物运动分析方法，其特征在于，包括步骤： S1.获取高速公路监控设备的低帧率视频序列，对每帧画面进行道路区域分割，在道路区域内提取疑似抛落物前景块，记录时间标记和图像坐标及外观特征，形成候选轨迹片段集合； S2.对候选轨迹片段集合中待关联片段与目标临时轨迹末端片段，基于标定参数和道路几何将图像坐标转换为道路坐标，计算方向贴合度参数和越界风险参数，将两个参数输入预先训练的机器学习模型，得到轨迹关联置信指数，根据轨迹关联置信指数是否满足关联条件，将待关联片段并入目标临时抛落物轨迹或标记为未关联片段； 方向贴合度参数的计算包括在目标临时轨迹末端片段的道路坐标点处根据道路几何信息求取高速公路中心线的切线方向向量作为纵向基准向量并构造其正交的横向基准向量，将位移向量投影到纵向基准向量和横向基准向量上通过点积算法分解得到纵向分量和横向分量，比较纵向分量符号与高速公路行驶方向一致性以及纵向分量绝对值与横向分量之比，若一致且比值在第一比值区间则方向贴合度参数为第一等级，若一致且比值在第二比值区间则为第二等级，否则为第三等级；其中，位移向量由待关联片段道路坐标点与目标临时轨迹末端片段道路坐标点之差获得；其中，第一比值区间限定为从零起始至总范围三成的范围；第二比值区间限定为大于第一比值区间上限且小于等于总范围一半的范围； 越界风险参数的计算包括根据车道边界几何描述将横向坐标划分为车道区间判断两道路坐标点各自车道编号并计算每个点到最近车道边界的最小距离，以两点连线作为运动轨迹近似线段检测线段与车道边界线的相交情况，若车道编号相同且距离在第一距离区间且无相交则越界风险参数为第一等级，若相同且距离在第二距离区间或单边界接触则为第二等级，若不同或多边界相交则为第三等级；其中，第一距离区间限定为从零起始至车道宽度归一化后三成的范围；第二距离区间限定为大于第一距离区间上限且小于等于车道宽度归一化后一半的范围； S3.在检测到相邻帧抛落物在道路坐标系中的位移超过预设阈值时，根据临时抛落物轨迹末端片段的道路坐标和运动方向预测下一时刻图像坐标范围，在范围内优先执行S2中的关联判断，以补全未关联片段，生成抛落物图像轨迹； S4.根据标定参数和道路几何，将抛落物图像轨迹中的图像坐标转换为道路坐标，得到抛落物在道路坐标系下的运动路径，从运动路径确定抛落物的运动方向、车道穿越和停留位置，生成抛落物运动分析结果； S5.根据道路坐标系下运动路径的时间连续性和车道边界约束，对抛落物运动分析结果进行校验，当运动路径与候选轨迹片段在时间或位置上不符时，更新轨迹关联条件，使候选轨迹片段再次关联补全，得到修正的抛落物运动分析结果。

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