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龙图腾网获悉上海库帕思科技有限公司申请的专利具身智能数据合成与标注方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121217907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511756105.4，技术领域涉及：H04N13/128；该发明授权具身智能数据合成与标注方法、设备、介质及产品是由山栋明;黄海清;王长冕;曾春润;成超文设计研发完成，并于2025-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身智能数据合成与标注方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及信息技术领域，公开了一种具身智能数据合成与标注方法、设备、介质及产品，方法包括：接收自然语言描述的具身智能任务，以及初始图像和深度图像，将所述任务分解为带有动作类型标签的任务阶段语义序列；对初始图像进行扰动变换，生成与初始图像具有外观差异的场景图像集合；基于任务阶段语义序列和场景图像集合，生成与任务阶段语义序列对应的彩色视频；对彩色视频进行逐帧单目深度估计，生成与彩色视频对齐的深度视频；通过逆动力学反推出与视频时序对应的机器人控制轨迹数据；将任务阶段语义序列映射至彩色视频的时间轴，生成结构化语义标注文件；将上述数据输出；从而生成具有高多样性、物理与时序一致性的具身智能数据。

本发明授权具身智能数据合成与标注方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种具身智能数据合成与标注方法，其特征在于，所述方法包括： 接收自然语言描述的具身智能任务，以及对应的初始图像和深度图像，通过第一大模型将所述具身智能任务分解为带有动作类型标签的任务阶段语义序列； 对所述初始图像进行扰动变换，通过第二大模型生成与所述初始图像具有外观差异的场景图像集合； 基于所述任务阶段语义序列和所述场景图像集合，通过第三大模型生成与所述任务阶段语义序列对应的彩色视频； 对所述彩色视频进行逐帧单目深度估计，生成与所述彩色视频对齐的深度视频； 所述对所述彩色视频进行逐帧单目深度估计，生成与所述彩色视频对齐的深度视频的步骤具体包括： 对所述彩色视频进行逐帧单目深度估计，获取预测深度视频； 从所述初始图像对应的深度图像中，提取与活动物体区域对应的像素作为深度基准； 基于所述预测深度视频与所述深度基准在所述活动物体区域的统计特性，计算线性尺度映射关系； 将所述线性尺度映射关系应用于所述预测深度视频，生成与所述彩色视频对齐的深度视频； 结合所述彩色视频和对应的深度视频，通过逆动力学反推出与视频时序对应的机器人控制轨迹数据； 根据所述彩色视频中各阶段片段的持续时间，将所述任务阶段语义序列映射至所述彩色视频的时间轴，生成结构化语义标注文件； 将所述彩色视频、所述深度视频、所述机器人控制轨迹数据以及所述结构化语义标注文件输出。

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