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龙图腾网获悉天津视崛智能科技有限公司申请的专利一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213661B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511405493.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法是由孔祥鑫;宋君颖设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法，包括：采集图像并完成时间同步与相机标定，生成语义分割与边缘检测结果；执行可见与遮挡双通道稀疏重建，生成遮挡几何壳层并形成全息体；提取几何token、语义token和遮挡token，输入门控多模态Transformer进行博弈式融合；构建分区因子图，加入重投影因子、互斥遮挡因子和零观测保持因子；设置完全遮挡、部分可见与半透明代理，在因子图内独立优化并通过共识因子融合结果；输出六自由度位姿及不确定度，并更新遮挡全息体和滑动时间窗口。本发明通过遮挡全息体建模与多模态共识优化，实现动态遮挡环境下的机器人高精度实时定位。

本发明授权一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种面向动态遮挡环境的机器人实时视觉定位方法，其特征在于，包括： 将机器人搭载的双目相机获取的连续图像序列进行时间同步与相机标定，生成语义分割结果与边缘检测结果，形成输入序列； 基于输入序列进行可见—遮挡双通道稀疏重建，执行光线投射，生成遮挡几何壳层，在滑动时间窗口内对遮挡几何壳层进行增量更新与叠加，形成遮挡几何全息体，输出遮挡强度与遮挡边界方向参数； 提取点特征、线特征与面片特征构成几何特征token，提取遮挡物类别、材质、透明度构成语义token，依据遮挡强度与遮挡边界方向参数生成遮挡token，将几何特征token、语义token与遮挡token输入门控多模态Transformer，通过博弈式交叉门控机制进行权重分配，输出可见性权重与有效特征集； 在滑动时间窗口内以有效特征集为观测建立分区因子图，加入重投影因子，并基于遮挡全息体设置互斥遮挡边界因子，限制跨越遮挡边界的匹配，设置零观测保持因子，维持短时遮挡下的特征连续性； 设置多个遮挡假设代理在分区因子图内分别执行独立优化，遮挡假设代理包括完全遮挡假设代理、部分可见假设代理与半透明遮挡假设代理，各代理分别输出位姿解并通过共识因子进行一致性约束与融合，得到共识位姿解； 输出当前时刻机器人的六自由度位姿及对应的不确定度值，根据共识位姿解对遮挡几何全息体与滑动时间窗口进行在线更新，进入下一时刻的数据处理循环。

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