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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121206042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511746215.2，技术领域涉及：F15B19/00；该发明授权基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统是由陈正;陈嘉骏;刘佳佳;邱鸿镒;苏伟鸿;杨朝坤;刘轩硕;陈阳;聂勇设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统，包括运动感知控制系统、被动补偿液压模块、电液作动器主动补偿液压模块、电液作动器调刚度模块、传感器模块。本发明通过被动补偿液压模块在低频大幅升沉下吸收与释放能量、维持负载稳定，通过电液作动器主动补偿液压模块对被动链补偿后的残余位移进行实时校正，并由电液作动器调刚度模块在作业前或间隙对补偿刚度进行设定，使系统在不同海况下均能获得较优的动态性能与能效。

本发明授权基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统在权利要求书中公布了：1.一种基于水下电液作动器的主被动可调刚度升沉补偿系统，其特征在于，包括运动感知控制系统、被动补偿液压模块、电液作动器主动补偿液压模块、电液作动器调刚度模块、传感器模块； 所述运动感知控制系统用于获取海浪信号与船舶运动状态并据此执行控制； 所述传感器模块包括位移传感器与压力传感器，用于反馈被动补偿与主动补偿的运行状态； 所述被动补偿液压模块用于吸收与释放升沉能量并在掉电或主控失效时独立维持负载稳定，所述被动补偿液压模块包括海压平衡蓄能器总线； 所述电液作动器主动补偿液压模块用于根据运动感知控制系统与传感器模块的反馈执行实时主动补偿； 所述电液作动器调刚度模块连通海压平衡蓄能器总线并用于在作业前或作业间隙调节海压平衡蓄能器总线刚度； 所述被动补偿液压模块包括被动补偿非对称液压缸10、第一海压平衡蓄能器25、第二海压平衡蓄能器26、第一油囊补偿器7、第一节流阀13、第二节流阀14、第一溢流阀1、第二溢流阀2、第三溢流阀3、第四溢流阀4、第一单向阀18、第二单向阀19、第三单向阀22、第四单向阀23； 所述第一海压平衡蓄能器25通过管路经第二溢流阀2与第一油囊补偿器7连接，所述第二海压平衡蓄能器26通过管路经第一溢流阀1与第一油囊补偿器7连接；所述第一油囊补偿器7的出口分别通过管路经第四单向阀23与第三单向阀22接入被动补偿非对称液压缸10的第一有杆腔D与第一无杆腔C； 所述被动补偿非对称液压缸10的第一无杆腔C通过管路经第一单向阀18与第三溢流阀3连接，被动补偿非对称液压缸10的第一有杆腔D通过管路经第二单向阀19与第四溢流阀4连接； 所述被动补偿非对称液压缸10的第一无杆腔C通过管路经第二节流阀14与第二海压平衡蓄能器26连通，所述被动补偿非对称液压缸10的第一有杆腔D通过管路经第一节流阀13与第一海压平衡蓄能器25连通； 所述第一海压平衡蓄能器25、第二海压平衡蓄能器26构成海压平衡蓄能器总线。

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