安徽礌鸿智能装备有限公司史志仁获国家专利权
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龙图腾网获悉安徽礌鸿智能装备有限公司申请的专利一种多品种折弯成品柔性码垛系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120864254B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511123700.4，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种多品种折弯成品柔性码垛系统是由史志仁;王先德设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多品种折弯成品柔性码垛系统在说明书摘要公布了：本发明涉及码垛系统技术领域，具体为一种多品种折弯成品柔性码垛系统，包括：视觉识别模块，配置为通过3D激光传感器扫描待码垛板材，生成点云数据并提取以下参数：平面板材的尺寸集合，其中为长度，为宽度，为厚度；折弯件的曲率分布及重心坐标；动态垛型规划模块，连接视觉识别模块，配置为：基于金字塔堆叠约束计算层间偏移量：，其中为当前高度，为安全倾角，≤15°。基于贪心回溯算法实时计算板材组合，空间利用率提升至92%传统系统≤75%，通过暂存区调度机制，小板材填充响应时间≤0.5秒，减少空隙浪费。
本发明授权一种多品种折弯成品柔性码垛系统在权利要求书中公布了：1.一种多品种折弯成品柔性码垛系统，其特征在于，包括： 视觉识别模块，配置为通过3D激光传感器扫描待码垛板材，生成点云数据并提取以下参数： 平面板材的尺寸集合，其中为长度，为宽度，为厚度； 折弯件的曲率分布及重心坐标； 动态垛型规划模块，连接视觉识别模块，配置为： 基于金字塔堆叠约束计算层间偏移量： ，其中为当前高度，为安全倾角，≤15°； 调用贪心回溯算法优化层间板材组合，目标函数为： ，其中为下层支撑面宽度，为层间最大允许偏移量； 折弯处理模块，配置为： 根据曲率匹配规则计算凹凸面对扣角度； 生成层间柔性垫片厚度参数： ，其中gap为曲面间最大空隙高度，为硅胶垫厚度； 机器人执行模块，包括六轴机械臂及分区吸盘抓手，配置为： 基于阻抗控制调整抓取力： ，其中为预设压力阈值； 智能缓存模块，配置为：当小板材尺寸满足时，将其暂存升至升降式缓存台，并记录优先级。
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