买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115689121B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211424852.4，技术领域涉及：G06Q10/063；该发明授权基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法是由边同声;马国伟;林宇晨;林涛;李帅;赵锦山;雷旭阳设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明为基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法，首先根据任务以及任务建的依赖关系构建任务拓扑图，任务拓扑图的每个节点代表一个任务，任务间的依赖关系由节点间的有向边表示；然后，根据任务依赖路径计算各个可分配任务的前置剩余最长路径长度和后置最长路径长度，同时计算各个可分配任务的权重，并根据权重计算当前被遍历机器人选择各个可分配任务的概率，根据概率将可分配任务随机分配给当前被遍历机器人；最后，获取当前有目标任务的机器人集合并开始遍历，直至所有任务均是已完成状态。该方法机器人执行目标任务的同时，允许对前置任务即将执行完成的任务进行预分配，并令相应机器人进行转换工作，将任务转换过程与前置任务执行过程同时进行，提高了任务执行效率。

本发明授权基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮盘赌策略与拓扑路径解析的多机器人任务分配方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤一、根据任务以及任务间的依赖关系构建任务拓扑图，任务拓扑图的每个节点代表一个任务，任务间的依赖关系由节点间的有向边表示；任务拓扑图中由节点构成的有向路径称为任务依赖路径，任务依赖路径中根据任务位置的前后顺序确定任务之间的前置关系，位置在前的任务为位置在后任务的前置任务，且任务必须在前置任务全部执行完成后方可开始执行； 步骤二、获取当前无目标任务的机器人集合和当前可分配任务集合，若当前无目标任务的机器人集合为空或当前可分配任务集合为空，则执行步骤四；当前可分配任务集合是指未被分配且前置任务为空的任务或未被分配且前置任务均是已分配状态的任务组成的集合； 若当前无目标任务的机器人集合不为空且当前可分配任务集合不为空，则计算各个可分配任务的前置剩余最长路径长度和后置最长路径长度；对于任意可分配任务，根据任务拓扑图确定包含可分配任务的所有任务依赖路径，根据各条任务依赖路径上相应任务的执行时间计算可分配任务在各条任务依赖路径中的前置剩余路径长度和后置路径长度，将前置剩余路径长度的最大值和后置路径长度的最大值分别作为可分配任务的前置剩余最长路径长度和后置最长路径长度； 步骤三、在当前无目标任务的机器人集合中随机选取一个机器人作为当前被遍历机器人，根据式1计算当前可分配任务集合中各个可分配任务对于当前被遍历机器人的权重；可分配任务对于当前被遍历机器人的权重表示为： 1 其中，、分别表示可分配任务的前置剩余最长路径长度和后置最长路径长度，表示当前被遍历机器人从上一目标任务转换至任务的代价； 根据式3计算可分配任务被选择的概率； 3 式中，表示可分配任务的数量； 利用轮盘赌策略，根据各个可分配任务被选择的概率，随机选择一个可分配任务给当前被遍历机器人，作为当前被遍历机器人的目标任务，并将被选择的可分配任务置为已分配状态； 重复步骤二~三，将当前可分配任务集合中的其余可分配任务分配给当前无目标任务的机器人集合中的其余机器人，直至当前无目标任务的机器人集合为空或当前可分配任务集合为空； 步骤四、获取当前有目标任务的机器人集合并开始遍历，假设当前被遍历机器人为，该机器人的当前目标任务为； 若当前被遍历机器人为工作状态，则检查任务是否已执行完成，若执行完成，则将任务置为已完成状态，将任务拓扑图中以任务为起点的所有有向边去除，对任务拓扑图进行更新；同时将当前被遍历机器人置为非工作状态，将任务设置为当前被遍历机器人的上一目标任务，并将当前被遍历机器人的当前目标任务置空； 若当前被遍历机器人为非工作状态，则检测是否已完成从上一目标任务到当前目标任务的转换，若未完成，则继续转换，若已完成，则检查任务是否还存在未完成的前置任务，若有，则等待前置任务完成，若没有，则令当前被遍历机器人开始执行当前目标任务，并将当前被遍历机器人置为工作状态；一次遍历结束后，若在遍历中没有检测到已执行完成目标任务的机器人，则在一个单位时间后重新开始遍历，否则，重复步骤二~四，直至所有任务均是已完成状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学，其通讯地址为：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。