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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685237B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211403801.3，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统是由倪益阳;赵旭设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统，包括：在图像上生成二维感知结果得到待检测目标的二维边界框；将激光雷达点云投影至图像平面上提取投影至二维边界框内的点云；对视锥内点云进行地面检测，并结合地面与视锥下边界交界处的位置对视锥内点云进行初步过滤，对过滤后的点云进行聚类得到各个候选点云簇，并对点云簇进行合并，设定点云簇的评分标准对每个点云簇进行打分，挑选分数最高的点云簇作为一阶段的结果；对一阶段的结果点云进行体素化，并与已经提炼好的模板核进行模板匹配的卷积计算，得到匹配响应图，挑选出响应图中的峰值位置，根据坐标关系反推其对应的三维坐标位置与朝向，得到三维目标的检测结果；利用三维投影结果与二维检测结果一致性对三维目标的检测结果中的高度以及横向进行修正，得到最终的三维目标检测结果。

本发明授权视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种视锥与几何约束相结合的多模态三维目标检测方法，其特征在于，包括： 步骤S1：使用二维目标检测器在相机图像上生成二维的感知结果，得到图像中待检测目标的二维边界框；根据传感器之间的外参以及相机内参，将激光雷达点云投影至图像平面上，提取投影至二维边界框内的点云,得到相应的视锥内点云； 步骤S2：对视锥内点云进行地面检测，并结合地面与视锥下边界交界处的位置对视锥内点云进行初步过滤，对过滤后的点云使用DBSCAN聚类得到各个候选点云簇，并设定距离阈值对点云簇进行合并，设定点云簇的评分标准，对每个点云簇进行打分，最终挑选分数最高的点云簇作为一阶段的结果； 步骤S3：对一阶段的结果点云进行体素化，并与已经提炼好的模板核进行模板匹配的卷积计算，得到匹配响应图，挑选出响应图中的峰值位置，根据坐标关系反推出其对应的三维坐标位置与朝向，得到三维目标的检测结果； 步骤S4：利用三维投影结果与二维检测结果一致性对三维目标的检测结果中的高度以及横向进行修正，得到最终的三维目标检测结果。

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