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龙图腾网获悉芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司申请的专利车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430041.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置是由孟宇翔;张茂胜;赵庆波;汪娟设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置，其中，方法包括：获取仿真需要的规划数据，将车辆的当前位置和上一周期的最优轨迹进行匹配，确定规划起点，并根据横纵向变道边界要求，将道路中心线作为参考线，按照速度选取变道过程长度进行撒点，得到多组局部规划轨迹，并每隔预设时长进行重规划，计算并得到每条轨迹的总轨迹代价，将总轨迹代价最小的轨迹作为最优局部路径，并对比整个过程中基于最优局面路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果。由此，解决了相关技术中，在动态规划的过程中，通过静态安全边界进行评价只能得到大致的规划轨迹，测评结果准确度较低的技术问题。

本发明授权车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹规划的仿真测评方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取仿真需要的规划数据； 基于所述规划数据，将车辆的当前位置和上一周期的最优轨迹进行匹配，确定规划起点，并根据横纵向变道边界要求，将道路中心线作为参考线，按照速度选取变道过程长度进行撒点，得到多组局部规划轨迹，并每隔预设时长进行重规划；以及 计算每条轨迹的优先级代价、碰撞代价、过渡代价和最大横向加速度代价，得到每条轨迹的总轨迹代价，将所述总轨迹代价最小的轨迹作为最优局部路径，并对比整个过程中基于最优局部路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果； 所述规划数据包括换道过程中本车辆的位置、车道中心线轨迹点、障碍物车辆位置、车辆尺寸和安全距离中的至少一项； 其中，所述碰撞代价的计算公式为： ， 所述过渡代价的计算公式为： ， 所述最大横向加速度代价的计算公式为： ， 其中，为碰撞代价，为过渡代价，为最大横向加速度代价，、为t时刻对应局部规划轨迹上位置点坐标，、为障碍物位置，为规划轨迹距离障碍物横向距离，为规划轨迹距离障碍物纵向距离，、为t-1时刻对应规划轨迹上位置点坐标，r为曲率半径，v为速度，d为轨迹密度； 所述对比整个过程中基于最优局部路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果，包括： 根据碰撞代价和最大横向加速度代价得到的多个参考值得到纵向偏差和或曲率的指标范围； 通过对比所述多个参考值的中间位置参考值和实车实际值的误差是否满足所述指标范围，得到评定变道是否满足要求的结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技(南京)有限公司;奇瑞汽车股份有限公司，其通讯地址为：241009 安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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