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龙图腾网获悉贵州盘江煤电集团技术研究院有限公司;贵州盘江精煤股份有限公司申请的专利一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115656924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211313188.6，技术领域涉及：G01S5/02；该发明授权一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统是由兰海平;袁益平;余富佳;李华;张明;黄幼平;罗华锋;徐小欢;何林;张少超设计研发完成，并于2022-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统，所述定位系统包括：多源定位信号模块，所述多源定位信号模块用于发送具有不同特征的电磁波信号，多源定位信号模块包括n个，n为大于2的正整数，多源定位信号模块安装在煤矿井下，煤矿井下任意空间的不同特征的电磁波信号至少包括2个；移动定位模块，所述移动定位模块包括信号接收组件和动态融合导航定位组件，信号接收组件与动态融合导航定位组件电连接。以解决现有技术在煤矿井下定位时定位稳定性差和定位精度差的问题。

本发明授权一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统在权利要求书中公布了：1.一种煤矿井下辅助运输装置导航定位系统，其特征在于，所述定位系统包括： 多源定位信号模块2，所述多源定位信号模块2用于发送具有不同特征的电磁波信号，多源定位信号模块2包括n个，n为大于2的正整数，多源定位信号模块2安装在煤矿井下1，煤矿井下1任意空间的不同特征的电磁波信号至少包括2个； 移动定位模块3，所述移动定位模块3包括信号接收组件3-1和动态融合导航定位组件3-5，信号接收组件3-1与动态融合导航定位组件3-5电连接； 所述信号接收组件3-1用于接收多源定位信号模块2发出的电磁波； 所述动态融合导航定位组件3-5在构建定位数据库时用于分析信号接收组件3-1接收到的各电磁波强度和位置坐标间的关联关系，动态融合导航定位组件3-5在执行定位任务时用于将检测到的各电磁波强度与定位数据库中的各电磁波强度相匹配，最匹配的定位数据库中的各电磁波强度所关联的位置坐标即为定位结果； 所述移动定位模块3还包括： 惯性定位组件3-2，所述惯性定位组件3-2用于对移动定位模块3加速度进行两次积分，并以信号接收组件3-1接收到的电磁波特征所定位的位置坐标作为初始位置，结合初始值和移动定位模块3加速度进行两次积分值计算移动定位模块3当前位置坐标，惯性定位模块与动态融合导航定位组件3-5电连接； 如果执行定位任务时各电磁波强度与定位数据库中的各电磁波强度相匹配数量大于1，则所述动态融合导航定位组件3-5还用于比较当前电磁波特征所定位的位置坐标与惯性定位组件3-2计算的位置坐标，取与惯性定位组件3-2计算的位置坐标最接近的定位数据库中的电磁波强度所对应的位置坐标作为定位结果； 所述多源定位信号模块2发送的电磁波特征包括频率； 所述多源定位信号模块2发送的电磁波特征还包括序列； 所述移动定位模块3还包括： 滤波组件3-4，所述滤波组件3-4用于过信号接收组件3-1接收到的电磁波信号中的噪声，信号接收组件3-1与动态融合导航定位组件3-5通过滤波组件3-4电连接； 所述滤波组件3-4过滤移动定位模块3接收到的电磁波信号中的噪声的方法为： S01、连续采样电磁波信号M次形成一个采样序列，把采样序列中的采样值按大小排列取，取中间值为本采样序列的有效值，执行下一采样序列采样直到信号中断，M为奇数； S02、把步骤S01中连续的O个采样序列有效值看成一个队列，队列的长度固定为O，按先进先出原则每次采样到一个新数据放入队尾，扔掉原来队首的一次数据，把队列中的O个数据进行算术平均运算得到有效信号。

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