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龙图腾网获悉安图实验仪器(郑州)有限公司申请的专利步进电机带动的运动模块运行状态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115642838B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211400356.5，技术领域涉及：H02P8/34；该发明授权步进电机带动的运动模块运行状态检测方法是由王聪;聂晶晶;孙海阳;王超;刘聪;魏文娟设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本步进电机带动的运动模块运行状态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种步进电机带动的运动模块运行状态检测方法，步骤1，将开设有多个检测孔的码盘装在步进电机的转轴上；2，在机架上对应于检测孔运动轨迹线位置安装位移传感器，当检测到检测孔时输出高电平并发送给运动模块运行状态检测单元；3，步进电机控制器向运动模块运行状态检测单元发送STEP信号、DIR信号、EN信号；4，运动模块运行状态检测单元将接收的信号发送给步进电机驱动器驱动步进电机运行；5，运动模块运行状态检测单元在一个检测周期时间内，若检测到位移传感器输出信号没有高、低电平变化，判断运动模块运行异常，切断步进电机驱动器的STEP信号，步进电机停止运行。本发明提高了运动模块运行状态检测准确度和模块运行的可靠性。

本发明授权步进电机带动的运动模块运行状态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种步进电机带动的运动模块运行状态检测方法，其特征在于：采用下述检测系统，包括： 步进电机控制器，用于解析上位机发送的步进电机相关命令，控制电机按照预设参数和方式运行； 所述运动模块运行状态检测单元，用于接收所述步进电机控制器发送的STEP信号、DIR信号、EN信号，并将接收的所述STEP信号、DIR信号、EN信号发送给步进电机驱动器，实时检测所述运动模块的运行状态；当判断运动模块运行异常时，使步进电机驱动器停止输出脉冲控制信号，并向上位机发送运动模块运行异常报警信息； 所述步进电机驱动器，用于接收运动模块运行状态检测单元发送的STEP信号、DIR信号、EN信号，并按照预设的参数驱动步进电机运行；当接收到步进电机停止运行控制信号时，控制步进电机停止运行； 上位机，用于与步进电机控制器、运动模块运行状态检测单元和步进电机驱动器通信； 检测方法如下： 步骤1，将码盘装在步进电机的转轴上，所述转轴通过传动带与运动模块的从动轴连接；所述码盘为沿周向均布开设有多个检测孔的圆盘，所述检测孔的数量根据检测精度设定； 步骤2，在机架上对应于检测孔运动轨迹线位置安装位移传感器，当所述位移传感器检测到检测孔时输出高电平或低电平检测信号，并发送给运动模块运行状态检测单元； 步骤3，当步进电机控制器接收到上位机发送的电机相关命令后，所述步进电机控制器解析相关指令，并向所述运动模块运行状态检测单元发送STEP信号、DIR信号、EN信号； 步骤4，所述运动模块运行状态检测单元将接收的所述STEP信号、DIR信号、EN信号发送给步进电机驱动器，所述步进电机驱动器按照预设的参数驱动步进电机运行； 步骤5，运动模块运行状态检测单元实时检测运动模块的运行状态，步骤为： 步骤5.1，首先，设定检测孔的宽度为一个检测周期，即：步进电机带动码盘旋转过程中，位移传感器沿所述检测孔运动轨迹线检测的一个检测孔宽度所用的时间； 步骤5.2，步进电机运行过程中，运动模块运行状态检测单元在所述一个检测周期内对STEP信号进行计数，同时检测在一个检测周期时间内位移传感器输出的检测信号是否由高电平变为低电平或者由低电平变为高电平，即位移传感器输出的信号是否有高、低电平变化；如果有高、低电平变化，判断运动模块运行正常，对STEP信号的计数清零；如果没有高、低电平变化，则判断运动模块运行异常，STEP信号计数值不为0，切断步进电机驱动器的STEP信号，使步进电机停止运行，并向上位机发送运动模块运行异常报警信息。

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