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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115637668B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211206149.6，技术领域涉及：E01H1/08；该发明授权一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质是由杨飞慧;付胜杰;陈其怀;林添良;缪骋;黄秋芳;任好玲;黄荣明;李钟慎;钱聪;郭桐;陈俊屹设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质，涉及纯吸式吸尘车技术领域。其中，控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据摄像头拍摄到的画面和雷达的检测信号，判断吸尘车前方的垃圾位置。S2、判断垃圾位置是否处于吸尘区域内。S3、当判断到垃圾位置处于吸尘区域内时，根据垃圾位置获取ABCD四个区域的垃圾分布情况。S4、根据垃圾分布情况，移动吸嘴至abcde五个吸尘工位中的一个，以使吸嘴处于垃圾分布的对称位置。使用该控制方法的吸尘车能够根据路面上的垃圾物的分布情况，自适应的调节吸嘴在车身宽度方向上的位置，从而保证路面的垃圾物被吸起，不需要一味地提高吸风量，有效的提高了整车的能效。

本发明授权一种纯吸式吸尘车及其控制方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种纯吸式吸尘车，其特征在于，包含： 车主体，设置有垃圾箱； 垃圾识别装置，包括配置于车主体的摄像头和雷达；摄像头用以拍摄车前方路面的画面；雷达用以检测车前方路面的垃圾物；其中，沿着车子的宽度方向将车主体前方的吸尘范围划分为ABCD四个吸尘区域； 吸尘装置，包括配置于车主体底部的吸尘座、可移动的配置于吸尘座的吸嘴、接合于吸尘座和吸嘴之间的横向伸缩件；吸嘴连通于垃圾箱；横向伸缩件构造为能够驱动吸嘴在沿着车主体宽度方向设置的abcde五个吸尘工位之间移动； ABCD四个吸尘区域沿着车主体的宽度方向依次设置；吸尘工位a位于吸尘区域B和吸尘区域C之间；吸尘工位b位于吸尘区域A和吸尘区域B之间；吸尘工位c位于吸尘区域C和吸尘区域D之间；吸尘工位d位于吸尘区域B中间；吸尘工位e位于吸尘区域C中间； 控制装置，电连接于摄像头、雷达和横向伸缩件；控制装置包括处理器和存储器；处理器被配置为用以执行存储器中存储的计算机程序，以实现： 根据摄像头拍摄到的画面和雷达的检测信号，判断吸尘车前方的垃圾位置； 判断垃圾位置是否处于吸尘区域内； 当判断到垃圾位置处于吸尘区域内时，根据垃圾位置获取ABCD四个区域的垃圾分布情况； 根据垃圾分布情况，移动吸嘴至abcde五个吸尘工位中的一个，以使吸嘴处于垃圾分布的对称位置； 吸尘装置还包括配置于吸嘴的风速传感器、接合于垃圾箱的抽风机、接合于抽风机的电机；电机和风速传感器分别电连接于控制装置； 控制装置还用于： 根据摄像头拍摄到的画面识别垃圾物，并获取垃圾物的当量直径和密度； 根据当量直径和密度，获取垃圾物的起动速度； 根据起动速度，获取电机的目标转速； 控制电机输出目标转速； 获取垃圾物的起动速度，具体包括： 判断当量直径是否大于10mm； 当当量直径大于10mm时，根据当量直径和密度，获取垃圾物的起动速度；其中，，式中，为经验系数，为垃圾物的密度，为空气的密度，为重力常数，为垃圾物的当量直径； 当当量直径小于10mm时，根据当量直径和密度，获取垃圾物的起动速度；其中，，式中，为常数，为气体的雷诺系数，为吸嘴直径，为垃圾物的当量直径，为垃圾物的密度，为空气的密度，为重力常数，为所识垃圾物的当量直径； 获取电机的目标转速，具体包括： 根据起动速度，获取吸嘴处的目标风速；其中，； 根据目标风速，获取抽风机的目标抽风量；其中，，式中，为吸嘴处的目标风速，为吸嘴面积，为传输过程损失风量，为抽风机的抽风量； 根据目标抽风量，获取抽风机目标转速；其中，，式中，为常数，为抽风机叶轮有效受力面积，为受力平均半径，为抽风机效率； 根据抽风机目标转速，获取电机目标转速；其中，，式中，为滑移率，为电机带轮槽的直径，抽风机带轮槽的直径，为电机目标转速。

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