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龙图腾网获悉西安缔造者机器人有限责任公司申请的专利一种全向全地形可变形关节机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115636030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211291953.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种全向全地形可变形关节机器人是由李永禄设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全向全地形可变形关节机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全向全地形可变形关节机器人，包括机身和机身外部四角旋转连接的四条行走腿组件；行走腿组件包括第一模块化伺服电机、十字连接件、第二模块化伺服电机、腿部外侧连接件、模块化车轮、快拆轮子连接件、第三模块化伺服电机、第四模块化伺服电机、U型连接件、减震小腿和腿部内侧连接件，模块化车轮通过快拆轮子连接件连接在第三模块化伺服电机的输出轴上，减震小腿通过U型连接件连接第四模块化伺服电机的输出轴上。机器人在爬行运动模式下，减震小腿中的弹簧由于受力而发生形变，同时减震小腿下部相对于减震小腿也会产生缓冲减震，机器人的爬行运动更加稳定。

本发明授权一种全向全地形可变形关节机器人在权利要求书中公布了：1.一种全向全地形可变形关节机器人，其特征在于，包括机身1和机身1外部四角旋转连接的四条行走腿组件2； 所述行走腿组件2包括第一模块化伺服电机201、十字连接件202、第二模块化伺服电机203、腿部外侧连接件204、模块化车轮205、快拆轮子连接件206、第三模块化伺服电机207、第四模块化伺服电机208、U型连接件209、减震小腿210和腿部内侧连接件211，所述的第一模块化伺服电机201的外部固定连接在所述的机身1外侧的连接件102的侧面，所述的第二模块化伺服电机203通过十字连接件202旋转连接在第一模块化伺服电机201上，所述的第二模块化伺服电机203、第三模块化伺服电机207和第四模块化伺服电机208通过腿部外侧连接件204和腿部内侧连接件211固定连接在一起，所述的模块化车轮205通过快拆轮子连接件206连接在第三模块化伺服电机207的输出轴上，减震小腿210通过U型连接件209连接第四模块化伺服电机208的输出轴上； 所述的减震小腿210包括减震小腿上后部2101、弹簧2102、减震小腿上前部2103和减震小腿下部2104，所述的减震小腿上后部2101和减震小腿上前部2103通过榫卯结构连接在一起之后连接在U型连接件209上，所述的弹簧2102位于减震小腿上后部2101和减震小腿上前部2103共同形成的长方体凹槽内，所述的减震小腿下部2104顶端位于减震小腿上后部2101和减震小腿上前部2103共同形成的长方体凹槽内，所述减震小腿下部2104顶端与弹簧2102的一端相抵； 所述的第二模块化伺服电机203和第四模块化伺服电机208对称分布在第三模块化伺服电机207两侧，且第三模块化伺服电机207最大面积表面和第二模块化伺服电机203及第四模块化伺服电机208的最大面积表面互相垂直，第三模块化伺服电机207、第二模块化伺服电机203、第四模块化伺服电机208三者呈T字型分布； 所述模块化车轮205可拆卸连接在快拆轮子连接件206上，快拆轮子连接件206连接在第三模块化伺服电机207的输出轴上。

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