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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种移动机器人主动识别方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619862B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211242039.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种移动机器人主动识别方法及装置是由徐静设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人主动识别方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种移动机器人主动识别方法及装置，属于目标识别技术领域。其中，所述方法包括：令移动机器人在预设有目标物的工作空间中获取当前位置和朝向下的RGB图和深度图；将所述RGB图和深度图输入预设的机器人主动识别网络，所述网络输出所述移动机器人在下一时刻的动作，包括：动作方向和动作距离；所述移动机器人按照所述网络的输出进行相应移动，直至所述移动机器人移动至距离预设的目标物最近的位置，识别完成。本发明基于强化学习技术，结合深度与目标物信息，通过主动视觉算法预测最佳视野，可克服相机视野中目标物信息不足的问题，对改善由于目标物遮挡以及目标物过远等情况导致的低识别可信度的情况有显著作用。

本发明授权一种移动机器人主动识别方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人主动识别方法，其特征在于，包括： 令移动机器人在预设有目标物的工作空间中获取当前位置和朝向下的RGB图和深度图；所述移动机器人的初始位置为将所述工作空间平面按照设定的间距划分得到的棋盘格中的任一交点处，所述移动机器人的初始朝向为预设的朝向集中的任一朝向，动作方向为从预设的动作方向集中选取的动作方向，动作距离为从预设的动作距离集中选取的所述动作方向下对应的动作距离，所述动作方向和所述动作距离使得所述移动机器人经过移动后仍位于所述棋盘格的交点上； 将所述RGB图和深度图输入预设的机器人主动识别网络，所述网络输出所述移动机器人在下一时刻的动作，包括：动作方向和动作距离；所述机器人主动识别网络包括依次连接的特征提取子网络和强化学习子网络；所述强化学习子网络采用双层深度Q网络；所述强化学习子网络的Q值表示如下： ； 其中，代表强化学习子网络的参数，s为状态；a代表动作，包括：动作方向和动作距离，为通用决策参数，与分别为方向决策参数与距离决策参数，分别代表动作方向集与动作距离集； 所述移动机器人按照所述网络的输出进行相应移动，直至所述移动机器人移动至距离预设的目标物最近的位置，识别完成。

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