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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115599943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211284367.1，技术领域涉及：G06F16/587；该发明授权一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统是由江洁;许利恒;马岩设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统在说明书摘要公布了：一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和装置，包括以下步骤：建立陨石坑对数据库：选取合适数量的陨石坑建立数据库，依据选取原则，去除小陨石坑和重叠的陨石坑得到陨石坑对表；对陨石坑对数据库进行筛选匹配；对筛选匹配后的陨石坑对进行重投影验证并估计当前位姿。本发明的数据库只存储陨石坑对序号和相应的不变量，大大减少数据库容量，提高搜索效率。本发明提出动态阈值解决射影不变量对噪声敏感的问题，提高匹配率和平均处理速度。同时提出迭代金字塔算法快速筛选冗余，在初步识别的基础上估计位姿，重投影匹配后验证识别结果。本发明具有识别率高，对噪声鲁棒，姿态估计精确快速的特点，达到了在着陆导航初始化识别的领先性能水平。

本发明授权一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于着陆视觉导航的陨石坑识别方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S100，建立陨石坑对数据库：选取合适数量的陨石坑建立数据库，依据选取原则，去除小陨石坑和重叠的陨石坑得到陨石坑对表； 步骤S200，对陨石坑对数据库进行筛选匹配； 所述步骤S200包括： 步骤S210，对图像进行预处理； 步骤S220，基于动态阈值筛选陨石坑对； 步骤S220中，使用动态阈值，记作，动态阈值因子定义为不变量的变化量与不变量真值的比值，记作，因此每一对陨石坑计算得到的动态阈值； 根据每一对陨石坑计算得到的不变量和通过动态阈值因子计算得到的搜索范围，由下述公式得到两组不变量的搜索下限和上限，记作，二分法搜索得到所有满足的可能陨石坑对集合， ； ； 步骤S230，基于金字塔基层三元组搜索算法对筛选出的陨石坑对进行三元组构建； 步骤S240，基于金字塔的LIS识别算法，对三元组构建后的陨石坑对进行迭代金字塔匹配； 所述步骤S240包括： 步骤S241，读取当前序列图像，根据优先选择机制，生成按照冗余数量由小到大排序的待匹配三元组集合； 步骤S242，遍历待匹配集合，若当前三元组冗余数量大于上限，则三元组匹配算法将耗时过长，所以直接设定该序列图像匹配失败，针对当前待匹配陨石坑，二分法搜索数据库构成陨石坑对集合； 步骤S243，输入三元组匹配算法得到集合； 步骤S244，遍历剩余的陨石坑，二分法得到集合，输入金字塔算法得到集合，若筛减三角形数量到1，金字塔算法返回此三元组识别结果和最后一个陨石坑的交集，算法结束； 步骤S245，若集合元素数量为0，回到步骤S242； 步骤S246，若陨石坑是当前图像中的最后一个陨石坑，回到步骤S242； 步骤S247，若匹配三元组数目达到上限，算法结束； 步骤S300，对筛选匹配后的陨石坑对进行重投影验证并估计当前位姿。

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