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龙图腾网获悉凌宇科技(北京)有限公司申请的专利姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115574812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211272001.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质是由何风行;李金兰设计研发完成，并于2022-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。姿态数据处理方法：根据被测物体的自身坐标系重力矢量和陀螺仪测量值，确定所述被测物体是否处于预设状态；当所述被测物体处于预设状态时，根据至少两组超声位置数据确定所述被测物体的第一位置矢量和第二位置矢量，其中，所述第一位置矢量为所述被测物体的世界坐标系位置矢量，所述第二位置矢量为所述被测物体的自身坐标系位置矢量；对所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述被测物体的自身坐标系重力矢量以及被测物体世界坐标系重力矢量进行姿态处理，确定所述被测物体的姿态数据。通过上述方式，可以处理得到被测物体的姿态数据，实现被测物体处于预设状态时的姿态数据处理。

本发明授权姿态数据处理方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态数据处理方法，其特征在于，包括： 根据被测物体的自身坐标系重力矢量和陀螺仪测量值，确定所述被测物体是否处于预设状态，其中，所述预设状态为所述被测物体的陀螺仪测量值的模长处于[-0.1,0.1]rads的零值范围内，且所述自身坐标系重力矢量的模长处于[9.5,10.1]ms²的重力加速度阈值范围内； 当所述被测物体处于预设状态时，根据至少两组超声位置数据确定所述被测物体的第一位置矢量和第二位置矢量，其中，所述第一位置矢量为所述被测物体的世界坐标系位置矢量Pn，所述第二位置矢量为所述被测物体的自身坐标系位置矢量Pb； 对所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述被测物体的自身坐标系重力矢量Gb以及被测物体世界坐标系重力矢量Gn进行姿态处理，确定所述被测物体的姿态数据；该姿态处理过程具体包括： 基于世界坐标系与自身坐标系的转换关系Gn=Cbn*Gb和Pn=Cbn*Pb，以及由所述转换关系导出的叉乘关系Gn×Pn=Cbn*Gb×Pb； 联立求解得到所述被测物体自身坐标系到世界坐标系的姿态转移矩阵Cbn，其计算公式为：Cbn=[Gn,Pn,Gn×Pn]⋅[Gb,Pb,Gb×Pb]−1 对所述姿态转移矩阵Cbn进行转置运算，得到所述被测物体的姿态数据Cnb。

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