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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571116B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211143237.6，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质是由黄朝胜;卢磊;张伟伟设计研发完成，并于2022-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：求解惯导设备和车规级传感器纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值；根据纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值的变化规律；基于变化规律计算考虑车规级传感器稳态偏差及噪声偏差的纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度数据，以对车辆姿态传感器模型进行建模。由此，解决了相关技术中，受限于车用传感器的精度限制，导致无法保证获得的数据贴近真实值，从而使得整车姿态的计算结果精度较低的技术问题。

本发明授权车辆姿态传感器模型的建模方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆姿态传感器模型的建模方法，其特征在于，车辆姿态传感器包括车规级传感器和惯导设备，其中，所述方法包括以下步骤： 求解惯导设备和车规级传感器纵向加速度的差值、侧向加速度的差值和或横摆角速度的差值； 根据所述纵向加速度的差值、所述侧向加速度的差值和或所述横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度值的变化规律；以及 基于所述变化规律计算考虑车规级传感器稳态偏差及噪声偏差的纵向加速度值、侧向加速度值和或横摆角速度数据，以对车辆姿态传感器模型进行建模； 其中，所述根据所述纵向加速度的差值、所述侧向加速度的差值和或所述横摆角速度的差值获取实际误差值与辨识误差值之间的差值随车规级传感器纵向加速度值的变化规律、侧向加速度值的变化规律和或摆角速度值的变化规律，包括：以所述差值为基础，分段求解不同纵向加速度下所述实际误差值与所述辨识误差值之间的差值均方差，并基于所述均方差进行数据拟合，得到所述纵向加速度值的变化规律、所述侧向加速度值的变化规律和或所述横摆角速度值的变化规律。

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