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龙图腾网获悉广东亿嘉和科技有限公司申请的专利分区域的双目相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211247593.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权分区域的双目相机标定方法是由叶宜霖设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本分区域的双目相机标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种分区域的双目相机标定方法，包括照片采集和标定过程，把工作区域分为多个子区域分别进行标定，在不同子区域使用不同标定参数进行坐标计算，标定过程中首先检索角点，然后进行单目标定，在考虑相机畸变的情况下再进行双目标定。标定完成后进行数据保存再根据标定结果进行实际应用。利用本发明提供的标定方法可以克服单一标定参数在不同区域测量精度相差较大问题。

本发明授权分区域的双目相机标定方法在权利要求书中公布了：1.一种分区域的双目相机标定方法，其特征在于：包括照片采集和标定过程，具体流程如下： 1照片采集： 1.1确定双目相机工作区域的大小，在双目相机工作距离上标示出两个相机影像拍摄的重叠区域作为工作区域，根据工作区域大小把工作区域分割为N*M个子区域，对每个子区域分别赋予独立的标识； 1.2双目相机分别采集每个子区域中不同角度的标定板的照片，每个子区域采集的照片包含完整的标定工具； 2标定： 2.1检索角点：利用Harris算法搜索确定棋盘格图片中的角点位置；利用亚像素精确化方法对获得的角点位置进行精确化，进而获得角点的图像坐标； 2.2单目标定：对双目相机的每个子区域对应的照片分别进行标定，把每个子区域的照片集作为独立标定图片集单独进行一次标定；标定过程中，为了通过图像计算出拍摄物体的空间位置，需要确定图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；图像由世界坐标系转换为像素坐标系，包括由世界坐标系Mw转换为相机坐标系Mc、由相机坐标系转换为图像坐标系Mxy、由图像坐标系转换为像素坐标系Mp三个过程； 2.3相机的畸变：包括径向畸变和离心畸变； 2.4双目相机标定：设根据单目标定所得到的左相机和右相机外参矩阵分别为Rr，Tr和Rl，Tl；那么，左相机和右相机之间的关系矩阵可以表示为：

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