香港理工大学李卓霖获国家专利权
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龙图腾网获悉香港理工大学申请的专利多特征视觉定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527044B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110638139.9，技术领域涉及：G06V10/74；该发明授权多特征视觉定位方法是由李卓霖;许立达设计研发完成，并于2021-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本多特征视觉定位方法在说明书摘要公布了：提供了一种多特征视觉定位方法，包括：接收用户拍摄的原始照片和与之相关联的拍照参数以及定位请求，其中所述拍照参数包括用户拍摄装置的初步位置以及姿态数据；以所述初步位置为中心确定一定范围内的若干候选位姿；利用BIM模型根据所述姿态数据为每个候选位姿生成一幅图像；计算每个候选位姿的生成图像与原始照片的相似度；将具有最大相似度的图像所在的候选位姿中的位置确定为用户位置。本方法在不增加硬件设备的情况下，提高在城市区域，包括在室外和室内，的视觉定位精度。
本发明授权多特征视觉定位方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉定位方法，包括： 接收用户拍摄的原始图像和与之相关联的拍照参数以及定位请求，其中所述拍照参数包括用户拍摄装置的初步位置以及姿态数据； 以所述初步位置为中心确定一定范围内的若干候选位姿； 利用视觉定位技术以及所述拍照参数各个候选确定用户位置； 其中，利用视觉定位技术以及所述拍照参数和候选位姿确定用户位置的步骤包括： 利用BIM模型根据所述姿态数据为每个候选位姿提供一幅图像； 计算每个候选位姿的生成图像与原始图像的相似度； 将具有最大相似度的图像所在的候选位姿中的位置确定为用户位置； 其中， 计算每个候选位姿的生成图像与原始图像的相似度包括采用如下公式计算相似度： probxj＝probmaterialxj·probobjectxj·problinexj·probedgexj1 其中， 其中，x标示用户手机的位置及姿态，下标j表示各个候选位姿的编号，lat表示纬度，lon表示经度，alt表示海拔高度；ψ表示俯仰角、θ表示偏航角、表示滚转角；prob表示相似度，material表示特征材料，object表示特征物件、line表示特征线条，edge表示特征点。
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