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龙图腾网获悉上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)申请的专利基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115524692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211137391.2，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法是由邓红超设计研发完成，并于2022-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法，基于相控波束形成和认知声纳设计理念，利用声纳的目标探测跟踪信息反馈，对发射波束进行相控俯仰稳定的方法，可使波束主瓣始终指向被跟踪目标，有效提高吊放式声纳对该目标的探测信混比和识别准确度。

本发明授权基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于认知反馈的吊放式声纳发射波束俯仰稳定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据水下分机的姿态角信息，获取各姿态角对应的变换矩阵，并建立水下分机坐标系与大地坐标系之间的向量旋转变换关系； 步骤2：根据声纳对跟踪目标的探测轨迹，确定波束俯仰稳定的反馈方位为跟踪目标所在的方位，通过所述跟踪目标在水下分机坐标系内的方位向量计算水下分机在所述反馈方位上的倾斜角度； 步骤3：以跟踪目标反馈方位上的水下分机倾斜角度作为声纳发射换能器基阵相控波束预成的导向角度，对各层发射基元进行相移发射控制，完成全方位相控俯仰发射； 步骤4：循环重复步骤1至步骤3，根据实时更新的姿态角测量数据和跟踪目标的方位信息，通过所述倾斜角度调整声纳发射状态，使相控俯仰发射波束主瓣持续瞄准所述跟踪目标，实现多周期相控波束俯仰稳定； 计算反馈方位上的倾斜角度： 当声纳探测到目标并建立对该目标的跟踪轨迹后，目标所在方位作为波束俯仰稳定的反馈方位，若水下分机与该目标的深度相当，需使该方位上的发射波束保持水平，用表示跟踪目标在大地坐标系内的方位向量；若该方位上的发射波束俯仰角度为，则表示跟踪目标在大地坐标系内的方位向量，在水下分机坐标系内的表达形式为： 5 求得水下分机在该反馈方位上的倾斜角度为： 6 其中，转换矩阵，、、为3个姿态角分别对应的余弦变换矩阵，、分别是同一空间向量在水下分机坐标系和大地坐标系内的解析表达形式。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)，其通讯地址为：201100 上海市闵行区金都路5200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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