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龙图腾网获悉清华大学申请的专利全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115520200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211293923.1，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质是由雷帅;徐迎港;王翔宇;李亮设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及全矢量控制汽车技术领域，特别涉及一种全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质，其中，包括：电气层用于实现全矢量控制汽车的各个控制器、传感器和执行机构之间供电的相互独立；硬件层；软件层用于屏蔽硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的预设驱动；系统层用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求；算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法。由此，解决了相关技术中全矢量控制汽车底盘控制器无法满足安全性能和计算性能的要求，导致车辆安全性、实时性以及可扩展性能较差，降低工作效率等问题。

本发明授权全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全矢量控制汽车的安全系统，其特征在于，包括： 电气层，用于实现全矢量控制汽车的底盘控制器、自动驾驶控制器、驾驶传感器和执行机构之间供电的相互独立； 硬件层，所述硬件层包括所述底盘控制器的主控芯片、自动驾驶控制器的扩展加速芯片、所述驾驶传感器和所述执行机构对应的外部硬件，其中，所述驾驶传感器通过预设高速串口和或以太网接入所述自动驾驶控制器，所述主控芯片内部总线上挂载有一个或多个预设通信与安全模块，所述主控芯片外部连接有电源芯片以及通向底层执行机构与上层协同加速的通信接口，底盘的各个执行机构与底盘控制器挂载在整车网络上，所述自动驾驶控制器与所述整车网络进行通信； 软件层，用于屏蔽所述硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的一个或多个预设驱动； 系统层，用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求，通过时间和事件触发的中断完成时序分配，以并行协调所述汽车底盘控制器上的多个任务； 算法层，所述算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法，通过所述自动驾驶算法、所述底盘控制器安全算法和或所述底层执行机构算法实现车辆-道路-驾驶员的模型解算、状态观测以及执行机构的精准控制，并在底盘控制器中实现安全性监控、硬件扩展加速的功能，从而实现全矢量控制汽车底盘控制器的功能执行； 所述底盘控制器通过制动总线、驱动总线、姿态总线和姿态冗余总线分别连接到底盘的各个执行机构上，其中，当姿态总线失效时，通过姿态冗余总线能够实现车身姿态的控制；当所述驱动总线失效时，通过所述制动总线和所述姿态总线协助车辆实现安全停车；当所述制动总线失效时，通过所述驱动总线控制轮毂电机，实现车辆紧急制动。

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