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龙图腾网获悉苏州轻棹科技有限公司申请的专利一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115455671B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211036777.4，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法是由李仁杰;石平;翟唯钧;苏润冰;李栋设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，所述方法包括：仿真平台初始化评估道路场景；对变道起始点、纵向车速、司机反应时间和安全变道距离进行设置；并确认变道结束点；调用变道路径模拟器对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行模拟生成第一模拟路径；对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载；并调用当前加载的路径规划模型对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行规划生成第一规划路径；对第一模拟路径与各个第一规划路径的路径相似度进行评估；由各个路径规划模型的模型名称和对应的第一、第二相似度组成第一模型评估数据；并由得到的所有第一模型评估数据组成第一评估报告。通过本发明可以提高路径规划性能。

本发明授权一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法在权利要求书中公布了：1.一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，其特征在于，所述方法包括： 仿真平台初始化评估道路场景；所述评估道路场景包括起始车道和结束车道； 将所述起始车道的车道中心线的中心线起始点设为变道起始点ps；并对纵向车速v0、司机反应时间t0和安全变道距离d0进行设置；并根据所述变道起始点ps、所述纵向车速v0、所述司机反应时间t0和所述安全变道距离d0确认对应的变道结束点pe；所述变道结束点pe为所述结束车道的车道中心线上的一点； 调用预设的变道路径模拟器对从所述变道起始点ps到所述变道结束点pe的行驶路径进行模拟生成对应的第一模拟路径； 对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载；并调用当前加载的所述路径规划模型对从所述变道起始点ps到所述变道结束点pe的行驶路径进行规划生成对应的第一规划路径； 对所述第一模拟路径与各个所述第一规划路径的路径相似度进行评估得到对应的第一相似度和第二相似度； 由各个所述路径规划模型的模型名称和对应的所述第一相似度和所述第二相似度组成对应的第一模型评估数据；并由得到的所有所述第一模型评估数据组成对应的第一评估报告; 其中，所述对所述第一模拟路径与各个所述第一规划路径的路径相似度进行评估得到对应的第一相似度和第二相似度，具体包括： 按相同的时间采样间隔对所述第一模拟路径和当前所述第一规划路径分别进行采样得到对应的第一模拟路径点序列和第一规划路径点序列；并对所述第一模拟路径点序列的所述第一模拟路径点Aj的数量进行统计生成对应的采样点数量N；所述第一模拟路径点序列包括多个第一模拟路径点Aj；所述第一规划路径点序列包括多个第一规划路径点Bj；1≤j≤N；所述第一模拟路径点Aj与所述第一规划路径点Bj按采样点索引j一一对应； 以所述变道起始点ps为原点，以所述起始车道的车道中心线的切线为Y轴并以车辆行驶方向为Y轴正向构建二维笛卡尔坐标系记为第一坐标系；并将各个所述第一模拟路径点Aj、所述第一规划路径点Bj在所述第一坐标系中的投影点记为对应的第一投影点和第二投影点； 在所述第一坐标系中，对所述第一模拟路径点序列和所述第一规划路径点序列的欧氏距离进行计算得到对应的第一欧氏距离Ds，；并将所述第一欧氏距离Ds作为与当前所述第一规划路径对应的所述第一相似度； 在所述第一坐标系中，将原点到各个所述第一投影点和各个所述第二投影点的向量记为对应的第一向量和第二向量；并对各个所述第一向量和对应的所述第二向量的向量夹角余弦进行计算生成对应的第一夹角余弦Cj，；并对得到的所有所述第一夹角余弦Cj进行总和计算生成对应的第一夹角余弦总和Cs，；并将所述第一夹角余弦总和Cs作为与当前所述第一规划路径对应的所述第二相似度。

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