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龙图腾网获悉北京踏歌智行科技有限公司申请的专利一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115326009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210810678.0，技术领域涉及：G01C3/00；该发明授权一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法是由黄丽莎;于淼;郭旭东;韩蕾设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法，包括以下步骤：在车辆行驶路线中，通过传感器采集前向车辆图像，并自动识别检测框信息和前向车辆的类型信息；通过类型信息和检测框信息判断前向车辆的车辆位姿；根据车辆位姿求得前向车辆上与传感器的距离最近点在前向车辆图像中的像素坐标；得到最近点与传感器的测量距离，再将测量距离进行预测更新得到车辆距离，通过对车身、车尾、轮毂实时感知，基于检测结果提出多目标信息融合的方法，为精准测距提供了前提条件，然后采用二阶段的精准测距，结合传统几何测距模型与卡尔曼滤波算法，进一步提高最终结果的准确性，提高了井下无人驾驶车辆测距的稳定性和鲁棒性。

本发明授权一种井下无人驾驶车辆的单目测距系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种井下无人驾驶车辆的单目测距方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，在车辆行驶路线中，通过传感器采集前向车辆图像，并采用卷积神经网络自动识别检测框信息和所述前向车辆的类型信息； S2，通过所述类型信息和所述检测框信息判断所述前向车辆的车辆位姿； S3，根据所述车辆位姿求得所述前向车辆上与所述传感器的距离最近点在所述前向车辆图像中的像素坐标； S4，将所述像素坐标带入单目几何测距模型得到所述最近点与所述传感器的测量距离，再将所述测量距离采用卡尔曼滤波算法进行预测更新得到车辆距离； 其中，所述类型信息包括：车身信息、车尾信息和轮毅信息，且分别与所述检测框信息一一对应； 当检测到前方的车身信息时，判定前方有前向车辆，所述的判断所述前向车辆的车辆位姿的步骤，具体包括： 在只检测到车身信息，没有检测到车尾信息和轮毅信息时，判断此时所述前向车辆位于所述车辆的正前方； 在检测到车身信息和车尾信息，未检测到轮毂信息时，判断此时所述前向车辆位于所述车辆的正前方； 在同时检测到车身信息、车尾信息和一个轮毂信息时，判断此时所述前向车辆位于所述车辆的正前方； 在同时检测到车身信息、车尾信息和两个轮毂信息时，判断此时所述前向车辆位于所述车辆的侧前方； 当判断此时所述前向车辆位于所述车辆的侧前方时，获取两个车轮的检测框信息的底端中点的像素坐标p1x1,y1,p2x2,y2； 当x1-x2y1-y20时，判定此时车辆在左前方； 当x1-x2y1-y20时，判定此时车辆在右前方； 设所述最近点的像素坐标为Axa,ya，所述S3具体包括： 当所述前向车辆位于所述车辆的正前方时，获取所述车身信息的所述检测框信息的底端中点位置的像素坐标为最近点A的像素坐标； 当所述前向车辆位于所述车辆的侧前方时，获取此时所述车尾信息的所述检测框信息的右下角或左下角像素坐标Qxq,yq，此时p1、p2所在直线为： 求得最近点A的坐标为 所述前向车辆图像通过所述传感器拍摄实时视频流中逐帧获得； 所述传感器安装在所述车辆的车头挡风玻璃处，且摄像采集面与所述车辆的行驶方向同向设置； 其中，所述传感器为红外相机。

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