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龙图腾网获悉上海安亭地平线智能交通技术有限公司申请的专利相机位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210932184.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备是由常皓设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种相机位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备，其中，方法包括：基于设置在移动设备上的相机对预设空间内的至少一个标定板进行图像采集，得到标定图像；基于所述标定图像中包含的至少一个标定板，对预设标定板中的多个标定物进行位置提取，得到至少两条第一直线和至少两条第二直线；基于至少两条所述第一直线、至少两条所述第二直线和所述相机对应的原点，确定所述预设标定板所在的第一平面与所述相机对应的相机坐标系之间的位置关系；基于所述位置关系，确定所述相机对应的至少一个姿态角。

本发明授权相机位姿估计方法、装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种相机位姿估计方法，包括： 基于设置在移动设备上的相机对预设空间内的至少一个标定板进行图像采集，得到标定图像； 基于所述标定图像中包含的至少一个标定板，对预设标定板中的多个标定物进行位置提取，得到至少两条第一直线和至少两条第二直线；其中，所述预设标定板为所述至少一个标定板中的一个标定板，所述至少两条第一直线之间相互平行，所述至少两条第二直线之间相互平行，每条所述第一直线与每条所述第二直线相互垂直； 基于至少两条所述第一直线、至少两条所述第二直线和所述相机对应的原点，确定所述预设标定板所在的第一平面与所述相机对应的相机坐标系之间的位置关系； 基于所述位置关系，确定所述相机对应的至少一个姿态角； 所述基于至少两条所述第一直线、至少两条所述第二直线和所述相机对应的原点，确定所述预设标定板所在的第一平面与所述相机对应的相机坐标系之间的位置关系，包括： 基于至少两条所述第一直线中的两条所述第一直线，分别与所述原点确定两个第二平面，基于两个所述第二平面之间的交线确定所述预设标定板所在的第一平面中第一坐标轴在所述相机坐标系下的第一方向向量；和或， 基于至少两条所述第二直线中的两条所述第二直线，分别与所述原点确定两个第三平面，基于两个所述第三平面之间的交线确定所述预设标定板对应的第一平面中第二坐标轴在所述相机坐标系下的第二方向向量。

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