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龙图腾网获悉上海西井信息科技有限公司申请的专利轨道检测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210866203.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权轨道检测方法、装置、电子设备和存储介质是由谭黎敏;赵钊;尤超勤设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨道检测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能化轨道交通技术领域，提供一种轨道检测方法、装置、电子设备和存储介质。轨道检测方法包括：自相机采集的图像数据中获得表征轨道区域的目标图像数据；基于相机参数矩阵和目标图像数据，自激光雷达采集的点云数据中获得表征轨道区域的目标点云数据；根据目标点云数据，提取激光雷达的坐标系到轨道平面的坐标系的转换矩阵；基于相机参数矩阵和转换矩阵，获得由目标图像数据投影至轨道平面生成的目标轨道数据；根据目标轨道数据，拟合目标轨道方程。本发明的轨道检测方案，能够结合激光雷达的感知能力和相机成像无运动畸变且像素稠密的特性，提升轨道检测精度、增长轨道检测距离，高效、准确获得轨道检测结果。

本发明授权轨道检测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨道检测方法，其特征在于，包括： 自相机采集的图像数据中获得表征轨道区域的目标图像数据； 基于相机参数矩阵和所述目标图像数据，自激光雷达采集的点云数据中获得表征所述轨道区域的目标点云数据； 其中，所述相机参数矩阵包括相机坐标系到像素坐标系的内参矩阵和所述激光雷达的坐标系到所述相机坐标系的外参矩阵，所述自激光雷达采集的点云数据中获得表征所述轨道区域的目标点云数据，包括：基于所述相机参数矩阵，将所述点云数据投影至所述目标图像数据所在的目标图片；根据所述目标图片中与所述目标图像数据重合的点云数据，获得所述目标点云数据； 其中，采用如下投影公式，将所述点云数据投影至所述目标图片：；其中，是所述内参矩阵，是所述外参矩阵，P是所述点云数据基于所述激光雷达坐标系的位置坐标，是所述点云数据基于所述像素坐标系的位置坐标； 根据所述目标点云数据，提取激光雷达的坐标系到轨道平面的坐标系的转换矩阵，包括：采用随机抽样一致算法，根据所述目标点云数据拟合轨道平面，并提取所述激光雷达的坐标系到所述轨道平面的坐标系的所述转换矩阵； 基于所述相机参数矩阵和所述转换矩阵，获得由所述目标图像数据投影至所述轨道平面生成的目标轨道数据； 根据所述目标轨道数据，拟合目标轨道方程。

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