戴森技术有限公司E.法尼奥利获国家专利权
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龙图腾网获悉戴森技术有限公司申请的专利机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115175791B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180016574.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人装置是由E.法尼奥利设计研发完成，并于2021-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人装置在说明书摘要公布了：本文描述的某些示例提供了一种控制机器人装置的方法，该机器人装置包括主体、通过一个或多个关节联接到主体的末端执行器、以及驱动一个或多个关节以控制机器人装置的状态的推进系统。示例方法包括对机器人装置应用阻抗控制；确定末端执行器的参考轨迹；检测机器人装置上的导致偏离参考轨迹的施加的外力和或扭矩；计算要施加到一个或多个关节中的一个或多个关节的调整，以补偿检测到的施加的外力和或扭矩；以及使用所计算的调整来控制一个或多个关节，以致动末端执行器并恢复末端执行器的参考轨迹。
本发明授权机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种控制机器人装置的方法，所述机器人装置包括主体、通过一个或多个关节联接到所述主体的末端执行器、以及驱动所述一个或多个关节以控制机器人装置的状态的推进系统，所述方法包括： 对机器人装置施加阻抗控制； 确定末端执行器的参考轨迹； 检测机器人装置上的导致偏离参考轨迹的施加的外力和或扭矩； 计算要施加到所述一个或多个关节中的一个或多个的调整，以补偿检测到的施加的外力和或扭矩；和 使用计算的调整来控制所述一个或多个关节，以致动末端执行器并恢复末端执行器的参考轨迹， 其中，施加的外力和或扭矩是由于所述末端执行器承载的负载的重量引起的， 其中，所述参考轨迹限定了机器人装置将负载放置在表面上的轨迹，并且其中，所述方法包括当将负载放置在表面上并且作用在末端执行器上的负载的重量减少时，细化该调整以保持参考轨迹， 其中，随着负载放置在表面上，调整逐渐减小到零，并且一旦调整达到零，末端执行器释放负载。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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