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龙图腾网获悉上海鸣志派博思自动化技术有限公司申请的专利带有直线编码器的闭环步进模组系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113037018B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911349254.3，技术领域涉及：H02K11/215；该发明授权带有直线编码器的闭环步进模组系统及其控制方法是由曾凯;张亚辉;张栋设计研发完成，并于2019-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本带有直线编码器的闭环步进模组系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带有直线编码器的闭环步进模组系统及其控制方法，系统包括电机驱动器和电机控制器、电机安装支架及底座以及分别安装在电机安装支架及底座上的步进电机、丝杆、螺母、导轨和负载滑块，所述的电机控制器通过电机驱动器与步进电机连接，所述的步进电机通过丝杆与螺母传动连接，所述的螺母带动负载滑块在导轨运动，所述的系统还包括直线编码器磁条和直线编码器模块，所述的直线编码器磁条安装在电机安装支架及底座的外壳内侧壁上，所述的直线编码器模块与直线编码器磁条相对设置并与螺母连接。与现有技术相比，本发明具有大幅提升了直线步进模组的运动精度等优点。

本发明授权带有直线编码器的闭环步进模组系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种带有直线编码器的闭环步进模组系统，包括电机驱动器9和电机控制器10、电机安装支架及底座4以及分别安装在电机安装支架及底座4上的步进电机1、丝杆2、螺母3、导轨5和负载滑块6，所述的电机控制器10通过电机驱动器9与步进电机1连接，所述的步进电机1通过丝杆2与螺母3传动连接，所述的螺母3带动负载滑块6在导轨5运动，其特征在于，所述的系统还包括直线编码器磁条7和直线编码器模块8，所述的直线编码器磁条7安装在电机安装支架及底座4的外壳内侧壁上，所述的直线编码器模块8与直线编码器磁条7相对设置并与螺母3连接； 所述的电机安装支架及底座4的外壳内侧壁上设有用于直线编码器磁条7安装的沟槽11； 所述的系统还包括编码器安装端块12，所述的直线编码器模块8嵌入编码器安装端块12内，所述的编码器安装端块12通过螺丁与螺母3连接； 所述系统的闭环控制算法采用PD或PID控制算法，并在PD或PID控制算法中加入死区控制，且死区参数通过前期的测量来得到最为匹配系统的死区参数； 所述的直线编码器磁条7和直线编码器模块8之间的间隙变化范围为0.02~0.2mm，所述的直线编码器磁条7和直线编码器模块8之间的间隙公差小于+-0.1mm。

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